伺服電機的三種控制方式

下面分別介紹伺服電機的三種控制方式如：速度控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、控制方式 等，還介紹了伺服電機三個控制器，也三環(huán)，分別是電流環(huán)、速度環(huán)、環(huán)等。本文由www.189yp.com整理提供，部分內(nèi)容來源于網(wǎng)絡(luò)，如有侵犯到你的權(quán)利請與我們聯(lián)系更正。

　　一、轉(zhuǎn)矩控制

      轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負載下產(chǎn)生）。可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
　　
　　二、控制 本文由www.189yp.com整理提供，部分內(nèi)容來源于網(wǎng)絡(luò)，如有侵犯到你的權(quán)利請與我們聯(lián)系更正。

     控制模式是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。模式可以對速度和都有很嚴(yán)格的控制，應(yīng)用于定位裝置。
　　
　　三、速度模式

      通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但把電機的信號或直接負載的信號給上位反饋以做運算用。模式也支持直接負載外環(huán)檢測信號，的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少傳動過程中的誤差，整個系統(tǒng)的定位精度。

　　
　　4、談?wù)?環(huán)，伺服電機為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)3個閉環(huán)負反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)電流環(huán)，此環(huán)在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設(shè)定進行PID調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)控制電機轉(zhuǎn)矩的，在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算最小，動態(tài)響應(yīng)最快。
　　
　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接電流環(huán)的設(shè)定，速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說模式都使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和控制的系統(tǒng)也在進行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達到對速度和的相應(yīng)控制。
　　
　　第3環(huán)是環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構(gòu)建，要根據(jù)來定。容－源－電－子－網(wǎng)－為你提供技術(shù)支持